Аннотация:
Рассмотрена модель, описывающая движение водного робота с корпусом в форме симметричного крылового профиля NACA0040. Управление движением осуществляется с помощью периодических колебаний ротора. Численно показано, что при физически допустимых значениях параметров управления в фазовом пространстве системы существует только один предельный цикл. Предельный цикл, возникающий при симметричном управлении, соответствует в среднем направленному продвижению робота. В случае несимметричных управлений реализуется движение вблизи окружности. Предложен алгоритм управления курсом движения робота, использующий обнаруженные предельные циклы и переходные процессы между ними.
Ключевые слова:
движение в жидкости, водный робот, алгоритм управления, предельные циклы.
Работа Ветчанина Е. В. (введение, заключение и §3) выполнена в Уральском математическом центре (соглашение № 075-02-2022-889). Работа Мамаева И. С. (§§1-2) выполнена в рамках государственного задания Минобрнауки РФ (грант № FZZN-2020-0011).
Поступила в редакцию: 20.10.2022 Принята в печать: 12.12.2022
Образец цитирования:
Е. В. Ветчанин, И. С. Мамаев, “Численный анализ периодических управлений водного робота неизменной формы”, Вестн. Удмуртск. ун-та. Матем. Мех. Компьют. науки, 32:4 (2022), 644–660
\RBibitem{VetMam22}
\by Е.~В.~Ветчанин, И.~С.~Мамаев
\paper Численный анализ периодических управлений водного робота неизменной формы
\jour Вестн. Удмуртск. ун-та. Матем. Мех. Компьют. науки
\yr 2022
\vol 32
\issue 4
\pages 644--660
\mathnet{http://mi.mathnet.ru/vuu831}
\crossref{https://doi.org/10.35634/vm220410}
\mathscinet{http://mathscinet.ams.org/mathscinet-getitem?mr=4534876}
Образцы ссылок на эту страницу:
https://www.mathnet.ru/rus/vuu831
https://www.mathnet.ru/rus/vuu/v32/i4/p644
Эта публикация цитируется в следующих 2 статьяx:
Evgeny V. Vetchanin, Ivan S. Mamaev, “Numerical Analysis of a Drop-Shaped Aquatic Robot”, Mathematics, 12:2 (2024), 312
A. V. Klekovkin, Yu. L. Karavaev, I. S. Mamaev, “The Control of an Aquatic Robot by a Periodic Rotation of the Internal Flywheel”, Rus. J. Nonlin. Dyn., 19:2 (2023), 265–279
Цитирование в формате AMSBIB
Обратная связь: