Аннотация:
Предметом исследования данной работы является решение обратной задачи динамики для беспилотного летательного аппарата — квадрокоптера. За основу была выбрана описанная ранее система дифференциальных уравнений, описывающая движение робота. Исходя из ограниченности управляющих воздействий, были получены ограничения на возможные ускорения системы. Аналитически были изучены такие фигуры высшего пилотажа, как полет по вертикальной окружности, «горка», полëт по винтовой линии и другие. Описан алгоритм численного моделирования. С его помощью были получены графики движения квадрокоптера и управляющих воздействий для каждой траектории. Показано, что решением обратной задачи динамики можно находить управляющие воздействия для сложных траекторий, в том числе для фигур высшего пилотажа.
Ключевые слова:
квадрокоптер, обратная задача, алгоритм управления, полет по окружности.
Настоящая работа выполнена при частичной финансовой поддержке
гранта РФФИ 15-07-07483 А.
Тип публикации:
Препринт
УДК:
623.746-519
Образец цитирования:
В. Е. Павловский, А. В. Савицкий, “Исследование обратной задачи для вычисления управляющих воздействий для квадрокоптера”, Препринты ИПМ им. М. В. Келдыша, 2017, 017, 20 с.
\RBibitem{PavSav17}
\by В.~Е.~Павловский, А.~В.~Савицкий
\paper Исследование обратной задачи для вычисления управляющих воздействий для квадрокоптера
\jour Препринты ИПМ им.~М.~В.~Келдыша
\yr 2017
\papernumber 017
\totalpages 20
\mathnet{http://mi.mathnet.ru/ipmp2233}
\crossref{https://doi.org/10.20948/prepr-2017-17}
Образцы ссылок на эту страницу:
https://www.mathnet.ru/rus/ipmp2233
https://www.mathnet.ru/rus/ipmp/y2017/p17
Эта публикация цитируется в следующих 3 статьяx:
V. L. Afonin, V. V. Sleptsov, “How to Choose Parameters of the On-Board System for a Quadcopter Control”, J. Mach. Manuf. Reliab., 51:7 (2022), 659
V. V. Sleptsov, V. L. Afonin, A. E. Ablaeva, Ba Phuong Dinh, “Development of an information measuring and control system for a quadrocopter”, Rossijskij tehnologičeskij žurnal, 9:6 (2021), 26
А. В. Савицкий, В. Е. Павловский, “Модель квадрокоптера и нейросетевой алгоритм управления”, Препринты ИПМ им. М. В. Келдыша, 2017, 077, 20 с.
Цитирование в формате AMSBIB
Обратная связь: