\RBibitem{TikGalZai67} \by А.~Н.~Тихонов, В.~Я.~Галкин, П.~Н.~Заикин \paper О прямых методах решения задач оптимального управления \jour Ж. вычисл. матем. и матем. физ. \yr 1967 \vol 7 \issue 2 \pages 416--423 \mathnet{http://mi.mathnet.ru/zvmmf8470} \zmath{https://zbmath.org/?q=an:0183.43502} \transl \jour U.S.S.R. Comput. Math. Math. Phys. \yr 1967 \vol 7 \issue 2 \pages 228--238 \crossref{https://doi.org/10.1016/0041-5553(67)90017-1}