Минимизация невынукдого супремального функционала

Для невыпуклого по $u$ “лагранжиана” $f(t,u)$ доказано существование решения задачи
$$\begin{gather*} \mathop{\mathrm{ess\,sup}}_{[0,1]}f(y,\dot x(t))\to\min, \\ x(0)=x_0\in\mathbb R^n, \qquad x(1)=x_1\in\mathbb R^n \end{gather*}$$
в классе абсолютно непрерывных функций $r\colon[0,1]\to\mathbb R^n$. Библиогр. 5 назв.