Loading [MathJax]/jax/output/SVG/config.js
Препринты Института прикладной математики им. М. В. Келдыша РАН
RUS  ENG    ЖУРНАЛЫ   ПЕРСОНАЛИИ   ОРГАНИЗАЦИИ   КОНФЕРЕНЦИИ   СЕМИНАРЫ   ВИДЕОТЕКА   ПАКЕТ AMSBIB  
Общая информация
Последний выпуск
Архив

Поиск публикаций
Поиск ссылок

RSS
Последний выпуск
Текущие выпуски
Архивные выпуски
Что такое RSS


Препринты ИПМ им. М. В. Келдыша:
Год:
Том:
Выпуск:
Страница:
Найти




Персональный вход:
Логин:
Пароль:
Запомнить пароль
Войти
Забыли пароль?
Регистрация

Препринты Института прикладной математики им. М. В. Келдыша РАН, 2021, 055, 28 стр.
DOI: https://doi.org/10.20948/prepr-2021-55 (Mi ipmp2972) 		 
Эта публикация цитируется в 1 научной статье (всего в 1 статье)

Преодоление шестиногим роботом штабеля из шероховатых цилиндров

Ю. Ф. Голубев, В. В. Корянов
PDF полного текста (629 kB) Список цитирования (1)
Список литературы:
PDF
HTML
DOI: https://doi.org/10.20948/prepr-2021-55
Аннотация: Представлен метод преодоления шестиногим роботом (ШР) препятствия в виде штабеля из трех цилиндров разного радиуса, два из которых лежат на горизонтальной плоскости, а третий цилиндр лежит сверху на указанных двух. На цилиндры действуют сила тяжести, сухое трение и трение качения. Найдены условия равновесия системы под действием внешней силы, возникающей из-за опоры ШР на систему цилиндров. С привлечением средств компьютерного моделирования разработан алгоритм преодоления штабеля, не разрушающего структуру препятствия. Приводятся результаты численных экспериментов и соответствующие видеоматериалы.
Ключевые слова: шестиногий робот, штабель, шероховатые цилиндры, преодоление препятствий, компьютерное моделирование.
Финансовая поддержка Номер гранта
Российский фонд фундаментальных исследований 19-01-00123
Работа выполнена при финансовой поддержке Российского фонда фундаментальных исследований (РФФИ: 19-01-00123).
Тип публикации: Препринт
УДК: 531.38
Образец цитирования: Ю. Ф. Голубев, В. В. Корянов, “Преодоление шестиногим роботом штабеля из шероховатых цилиндров”, Препринты ИПМ им. М. В. Келдыша, 2021, 055, 28 с.
Цитирование в формате AMSBIB
\RBibitem{GolKor21}
\by Ю.~Ф.~Голубев, В.~В.~Корянов
\paper Преодоление шестиногим роботом штабеля из шероховатых цилиндров
\jour Препринты ИПМ им.~М.~В.~Келдыша
\yr 2021
\papernumber 055
\totalpages 28
\mathnet{http://mi.mathnet.ru/ipmp2972}
\crossref{https://doi.org/10.20948/prepr-2021-55}
Образцы ссылок на эту страницу:
  • https://www.mathnet.ru/rus/ipmp2972
  • https://www.mathnet.ru/rus/ipmp/y2021/p55
    • Эта публикация цитируется в следующих 1 статьяx:
    1. Yu. F. Golubev, V. V. Koryanov, “Overcoming Obstacles in the Form of a Stack of Rough Cylinders by an Insectomorphic Robot”, J. Comput. Syst. Sci. Int., 61:2 (2022), 253  crossref
    Citing articles in Google Scholar: Russian citations, English citations
    Related articles in Google Scholar: Russian articles, English articles
    		Препринты Института прикладной математики им. М. В. Келдыша РАН
    Статистика просмотров:
    Страница аннотации:227
    PDF полного текста:76
    Список литературы:30
     
      Обратная связь:
    math-net2025_03@mi-ras.ru     		 Пользовательское соглашение  Регистрация посетителей портала  Логотипы © Математический институт им. В. А. Стеклова РАН, 2025