Аннотация:
В работе представлена теоретико-механическая модель беспилотного летательного аппарата — квадрокоптера. Изучены такие базовые траектории как взлет-парение-посадка, полет по прямой. Рассмотрен нейросетевой алгоритм построения управляющих воздействий для базовых траекторий. На основе результатов численного моделирования построена обучающая выборка, построена сходящаяся нейронная сеть. Показано, что построенный алгоритм управления удовлетворительно работает для случая базовых траекторий. Также представлены результаты работы нейросетевого алгоритма для случая наличия погрешности позиционного датчика.
Ключевые слова:
квадрокоптер, нейронная сеть, алгоритм управления, нейросетевой регулятор.
Настоящая работа выполнена при частичной финансовой поддержке гранта РФФИ 15-07-07483 А.
Тип публикации:
Препринт
УДК:
623.746-519
Образец цитирования:
А. В. Савицкий, В. Е. Павловский, “Модель квадрокоптера и нейросетевой алгоритм управления”, Препринты ИПМ им. М. В. Келдыша, 2017, 077, 20 с.
\RBibitem{SavPav17}
\by А.~В.~Савицкий, В.~Е.~Павловский
\paper Модель квадрокоптера и нейросетевой алгоритм управления
\jour Препринты ИПМ им.~М.~В.~Келдыша
\yr 2017
\papernumber 077
\totalpages 20
\mathnet{http://mi.mathnet.ru/ipmp2293}
\crossref{https://doi.org/10.20948/prepr-2017-77}
Образцы ссылок на эту страницу:
https://www.mathnet.ru/rus/ipmp2293
https://www.mathnet.ru/rus/ipmp/y2017/p77
Эта публикация цитируется в следующих 1 статьяx:
V. V. Sleptsov, V. L. Afonin, A. E. Ablaeva, Ba Phuong Dinh, “Development of an information measuring and control system for a quadrocopter”, Rossijskij tehnologičeskij žurnal, 9:6 (2021), 26
Цитирование в формате AMSBIB
Обратная связь: